Индустриална роботна задвижваща система

Задвижващата система е устройство, което осигурява захранване на механична структурна система. Според различните източници на енергия, режимът на предаване на задвижващата система е разделен на четири типа: хидравличен тип, пневматичен тип, електрически тип и механичен тип. Ранните индустриални роботи са използвали хидравлични задвижвания. Поради проблемите с течовете, шума и нестабилността при ниска скорост в хидравличната система и тежкия и скъп захранващ блок, в момента само широкомащабни тежкотоварни роботи, роботи за паралелна обработка и някои специални приложения използват хидравлично задвижвани индустриални роботи. Пневматичното задвижване има предимствата на бърза скорост, проста структура на системата, удобна поддръжка и ниска цена. Въпреки това, работното налягане на пневматичното устройство е ниско и не е лесно да се локализира точно, така че обикновено се използва само за задвижване на крайния ефектор на индустриални роботи. Пневматичните хващачи, въртящите се цилиндри и пневматичните вендузи се използват като крайни изпълнители за захващане и монтаж на детайла със средни и малки натоварвания. Електрическото задвижване е най-широко използваният режим на задвижване в момента. Характеризира се с лесен достъп до захранване, бърза реакция, голяма задвижваща сила, удобно откриване, предаване и обработка на сигнали и може да приеме различни гъвкави методи за управление. Задвижващият двигател обикновено приема стъпкови двигатели. Входящите двигатели или серво моторите в момента също използват двигатели с директно задвижване, но цената е висока и управлението е сравнително сложно. Редукторът, съчетан с двигателя, обикновено приема хармоничен редуктор, циклоиден редуктор или планетарен редуктор. Поради големия брой изисквания за линейно задвижване в паралелните роботи, линейните двигатели са широко използвани в областта на паралелните роботи.